桁架部分

桁架可以簡單地看作是梁，因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)類似于機(jī)械結(jié)構(gòu)梁，從機(jī)械分析的角度來看，機(jī)床桁架和簡支梁可以比較，可以通過簡支梁彎矩圖分析桁架，增加機(jī)械手對(duì)桁架的力，我們可以參考以下桁架機(jī)械手機(jī)械分析圖。數(shù)控桁架機(jī)械手在機(jī)床上要求高，效率高，可靠性強(qiáng)。桁架柱的選擇應(yīng)穩(wěn)定桁架支撐，節(jié)省機(jī)床整體空間。對(duì)于大多數(shù)柱的結(jié)構(gòu)，應(yīng)選擇鋼結(jié)構(gòu)。

機(jī)械手爪

桁架機(jī)械手的作用是發(fā)揮運(yùn)輸?shù)淖饔?，即在上下材料的軌道和機(jī)床之間移動(dòng)工件，從機(jī)床上取出加工零件，然后從軌道上取出要加工的零件，放在機(jī)床上。主要的動(dòng)作就是：爪張開，抓取，升降，左右移動(dòng)。對(duì)于機(jī)械手的手爪設(shè)計(jì)有很多種方案和形式，可以根據(jù)不同的需求，選擇不同的設(shè)計(jì)方法。下圖就是雷杰科技為客戶設(shè)計(jì)的其中一種。

桁架機(jī)械手爪

機(jī)械自鎖爪:這種結(jié)構(gòu)很受客戶歡迎。機(jī)械自鎖爪的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單，但在抓取方面也做了復(fù)雜的設(shè)計(jì)。為了防止夾緊零件時(shí)脫落，增加了自鎖裝置。

連桿杠桿爪：從名稱上，我們可以將其與其結(jié)構(gòu)聯(lián)系起來。連桿杠桿爪采用機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)，通過連桿和杠桿的傳動(dòng)夾緊和釋放爪，但該機(jī)構(gòu)有一個(gè)缺點(diǎn)，即夾緊力相對(duì)較大。

齒輪齒條式爪:這種機(jī)構(gòu)具有好的傳動(dòng)性和最快的動(dòng)作反應(yīng)速度。它通過齒輪之間的傳動(dòng)控制爪子，可以實(shí)現(xiàn)速度的突破。