我國柔性加工自動化生產(chǎn)線的技術(shù)水平與國外相比仍有很大差距。使用自動桁架機械手運輸?shù)娜嵝约庸ぷ詣踊a(chǎn)線在國外很常見，在國內(nèi)卻很少見。而且大部分都是國外公司設(shè)計的。

桁架機械手的結(jié)構(gòu)及特點

自動桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。通常采用由Y向橫梁和導軌、Z向滑枕、十字滑臺、立柱、過渡連續(xù)板和底座、Z向構(gòu)成的龍門布局。直線運動 所有伺服電機均由蝸輪減速器驅(qū)動，由固定的梁架在 Y 方向旋轉(zhuǎn)，在 Z 方向推桿，帶動運動部件沿導軌高速運動。運動部件是較輕的十字滑塊和 Z 向柱塞，它們接受鋁合金拉制的型材。橫梁接受方鋼型材，橫梁上放置導軌和機架，通過滾輪與導軌接觸，所有機械手都在頂部。

自動桁架機械手

由于桁架機械手運輸速度高，延遲時間短。搬運重工件時慣性增加。因此，伺服驅(qū)動電秘具有足夠的驅(qū)動和制動能力，支撐部件也必須有足夠的剛度和強度。只有這樣，伺服電機才能滿足桁架機械手運輸?shù)母唔憫?yīng)、高剛度、高精度要求。

在選擇合適的伺服電機時，計算伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，并根據(jù)物料運動間隔和運行節(jié)奏動態(tài)和靜態(tài)調(diào)整驅(qū)動器的PID參數(shù)。桁架機械手根據(jù)學習到的位移和速度指令向移動單元發(fā)送，改變、放大和調(diào)整懲罰，然后通過光纖傳感器及時檢查運行狀態(tài)?？梢赃_到所需的速度并停止。在高速行駛時，高分辨率絕對編碼器插補運算可即時掌握機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

您選擇的橫梁機械手應(yīng)根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量和加工節(jié)拍來選擇。機械臂、夾持方式、接下來，根據(jù)要輸送的工件的形狀和布局以及機床夾具的裝夾方式進行設(shè)計。

機械手可以使用可編程程序處理和執(zhí)行任務(wù)。機械手主要由手臂、反向組件、運動部件和驅(qū)動部件組成。通過放置工件形狀或工件定位支撐點來夾緊工件。夾具和定位模塊可以根據(jù)產(chǎn)品的質(zhì)量和形狀的大小進行串聯(lián)設(shè)計。機械手夾持定位模塊定位方法類似。對于不同系列的工件，您只需在相應(yīng)的夾具和定位模塊之間進行切換。這滿足了快速切換的需要，增加了桁架機械手的靈活性。寧波嘉怡機器人有限公司該公司主營數(shù)控桁架機械手、機械手等，歡迎您前來咨詢及選購！